机器人视觉系统分为哪几种
机器人视觉系统(Robot Vision)是指用计算机来实现对客观的三维世界的识别,有单目视觉、双目立体视觉、多目视觉、全景视觉和混合视觉等。
机器人视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。人类接收的信息70%以上来自视觉,人类视觉为人类提供了关于周围环境最详细可靠的信息。
依据视觉传感器的数量和特性,目前主流的移动机器人视觉系统有单目视觉、双目立体视觉、多目视觉、全景视觉和混合视觉等。
一、单目视觉
单目视觉系统只使用一个视觉传感器。
单目视觉系统在成像过程中由于从三维客观世界投影到N维图像上,从而损失了深度信息,这是此类视觉系统的主要缺点。
二、双目立体视觉
双目视觉系统由两个摄像机组成,利用三角测量原理获得场景的深度信息,并且可以重建周围景物的三维形状和位置,类似人眼的体视功能,原理简单。
三、多目视觉系统
多目视觉系统采用三个或三个以上摄像机,三目视觉系统居多,主要用来解决又目立体视觉系统中匹配多义性的问题,提高匹配精度。
四、全景视觉
全景视觉系统是具有较大水平视场的多方向成像系统,突出的优点是有较大的视场,可以达到360度,这是其他常规镜头无法比拟的,全景视觉系统可以通过图像拼的方法或者通过折反射光学元件实现。
五、混合视觉系统
混合视觉系统吸收各种视觉系统的优点,采用两种或两种以上的视觉系统组成复合视觉系统,多采用单目或双目视觉系统,同时配备其他视觉系统。